O'tmishda uzoq vaqt davomida portlovchi o'q-dorilarni yo'q qilish bo'yicha robot sanoatida asosiy yondashuv qalinroq po'lat plitalar yordamida robotlarning zarba qarshiligini oshirish edi. Biroq, bu strategiya "robot qanchalik og'ir bo'lsa, murakkab stsenariylarga moslashish shunchalik qiyin bo'lgan" ayovsiz tsiklga olib keldi: og'irligi 300 kilogrammdan ortiq bo'lgan g'ildirakli robotlar tor koridorlarda va vayronalar-to'ldirilgan joylarda burilishda qiynalardi va o'z vazni tufayli darhol etib borishi kerak bo'lgan ko'plab saytlarga kirishning oldini olishdi.
Titan qotishma yadro yuk koʻtaruvchi tuzilmalarning- keng qoʻllanilishi ushbu uzoq vaqtdan beri mavjud boʻlgan-sanoat mantiqini butunlay qayta yozmoqda.
"Stack qalinligi" dan "Tuzilishni sozlash" ga: moddiy mantiqning tubdan o'zgarishi
Portlovchi ta'sirlarga bardosh berish uchun, portlashga qarshi robotlar uchun an'anaviy po'lat skelet- sanoati odatda ramka hosil qilish uchun bir-biriga payvandlangan qalinligi 10 mm dan ortiq po'lat plitalardan foydalanadi. Mashinaning umumiy og'irligi ko'pincha 300 kilogrammdan oshadi. Paletli yurish tizimidagi yuk bosimi juda yuqori. 40{8}}daraja qiyaliklar va 300{10}millimetr balandlikdagi toʻsiqlar kabi odatiy ish stsenariylarida quvvatning yetishmasligi, tiqilib qolish va sirpanish kabi muammolar tez-tez uchraydi. Eng muhimi, og'ir po'latdan yasalgan skelet butun mashinaning og'irlik markazini sezilarli darajada ko'taradi, bu esa ariqlardan o'tish yoki zinapoyaga ko'tarilish paytida ag'darishga moyil bo'lib, yuqori xavfli operatsiyalar uchun yangi xavflarni keltirib chiqaradi.
Titan qotishmalarining aralashuvi to'g'ridan-to'g'ri "kuch va vaznga bir vaqtning o'zida erishib bo'lmaydi" paradoksini buzadi. Mahalliy titan materiallarni qayta ishlash korxonalari portlashga qarshi{1}}robotlar uchun titan qotishma konstruktiv komponentlarini ishga tushirdi.TC4 (GR5) titanium qotishmasiintegratsiyalashgan zarb qilish jarayoni. Xuddi shu zarba qarshiligi ko'rsatkichlari ostida, yadro yukini ko'taruvchi komponentlar-an'anaviy po'latdan{3}}asoslangan yechimlarga nisbatan 45% dan ko'proqqa kamayadi. Zavoddan olingan haqiqiy oʻlchov maʼlumotlari shuni koʻrsatadiki, titanium qotishma asosiy romlari boʻlgan oʻrta oʻlchamdagi-portlashga qarshi robotlar umumiy ogʻirlikni 160 kilogrammgacha boshqarishi, manevr qobiliyatini 30% ga oshirishi va oddiy fuqaro liftlaridan bemalol oʻta olishi mumkin. Koʻp qavatli binolar va metro tunnellari kabi tor stsenariylarda-operatsiya radiusi toʻgʻridan-toʻgʻri ikki baravar koʻpaydi.
Portlash ta'sirida "-deformatsiyalanmagan pastki chiziq": ko'rinmas tuzilma xavfsizligi
Portlashdan himoyalangan robotlarning- asosiy vazifasi ekstremal zarbalar ostida ichki elektron qismlarning yaxlitligini saqlashdan iborat. Zarba to'lqini ta'sirida ramka deformatsiyalangandan so'ng, u ichki kontrollerlar, sensorlar va aloqa modullarini siqib chiqaradi. To'g'ridan-to'g'ri portlash bo'laklariga tegmasa ham, butun robot darhol funksiyasini yo'qotadi - nafaqat topshiriqni bajara olmaydi, balki portlatilmagan portlovchi moddalarni nazoratdan-chiqish-ga olib kelishi mumkin.
Bu erda titanium qotishma ramkasi an'anaviy po'latdan mos kelmaydigan afzalliklarni namoyish etadi. Etakchi mahalliy portlashdan himoyalangan robot ishlab chiqaruvchilarining haqiqiy o'lchov ma'lumotlari shuni ko'rsatadiki, titanium qotishmasidan{2}}topologik optimallashtirilgan konstruktsiyali yuk ko'taruvchi ramka, 1kg TNT ekvivalenti bilan-yaqin masofadagi portlash ta'siridan so'ng, ramkaning deformatsiyasi 0,2 mm ichida nazorat qilinadi va barcha CCD kameralar va kameralar Ichkarida oʻrnatilgan koʻp{6}}erkinlik-darajali-mexanik qoʻl boshqaruv bloklari buzilmagan. Robot portlashdan keyin qolgan utilizatsiya ishlarini bajarishda davom etishi mumkin - nafaqat vazifani bajaribgina qolmay, balki portlatilmagan portlovchi moddalarning nazoratdan chiqib ketishining oldini oladi.
Bu "sarkmasdan ta'sirga bardosh berish" xususiyati, asosan, xuddi shu og'irlikdagi titanium qotishmasining - yuqori o'ziga xos mustahkamligi xususiyatidan kelib chiqadi,-TC4 titanium qotishmasining yuk ko'tarish qobiliyati oddiy konstruktiv po'latdan 1,5 baravar ko'proq. Uning kuchlanish kuchi 900MPa dan oshadi, shuningdek, u to'satdan kuchli ta'sir ostida oddiy po'lat kabi mo'rt holatda buzilmaydigan ajoyib dinamik zarba chidamliligiga ega.
An'anaviy po'lat konstruktsiyalarning ko'plab zarbalari va tebranishlaridan so'ng, payvandlash joylari kundalik parvarishlash vaqtida yalang'och ko'z bilan aniqlash qiyin bo'lgan mikro-yorilishlarga moyil bo'ladi va ko'pincha tanqidiy daqiqalarda to'satdan sinadi. Shu bilan birga, titanium qotishma konstruktsiyasi umumiy zarb va mahalliy ishqalanish aralash payvandlash jarayonidan foydalanadi va payvand kuchi asosiy materialning o'ziga yaqin -, bu shuni anglatadiki, muammoli payvandlash qismlari-butun tizim zanjiridagi eng mustahkam bo'g'inga aylandi. Milionlab tebranish charchoq sinovlaridan so'ng, payvand choklari hali ham ko'rinadigan yoriqlarni ko'rsatmaydi va butun mashinaning nosozliksiz xizmat qilish muddati ikki baravarga uzaytiriladi.
Mahalliy ishlab chiqaruvchilar allaqachon ultra-kam bo'shliq Ti-6Al-4V ELI titanium qotishmasini portlashdan himoyalangan robot ramkalar-ishlab chiqarishga kiritdilar, bu esa past harorat va yuqori ta'sir sharoitida tizimning materialga chidamliligini yanada oshirdi. qishda yuqori kenglikdagi sovuq hududlar.
"Po'lat plitalarni qalinlashtirish" passiv mudofaasidan "ramkani titan qotishmasi bilan rekonstruksiya qilish" faol xavfsizligiga qadar, portlashdan himoyalangan robotlarning moddiy yangilanishi oxir-oqibatda bir narsaga ishora qiladi: yuqori xavfli ishchilar uchun xavfsizlik masofasini burilmas mudofaa chizig'iga aylantiradi.